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多行宏添加注释的错误(如果不想因为脑子局部性注意力而导致浪费一下午+一晚上时间,请好好看)
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C/C++
Makefile工程代码以及batch模式
C/C++
sprintf的实现与stdarg的可能实现
C/C++
定义一个宏,来检测另一个宏是否被定义的优化代码
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计算机体系结构
异常处理与系统调用实现细节
项目工程
RISCV不同阶段前递问题/load-use冒险的停顿技术/优化控制冒险发生时浪费的时钟周期问题分析/ID计算加速的专用前递通路问题/PC清理-预测加速问题/流水线清理问题
RISC-V
RISCV直接模式处理例外的实现问题与解决方案/PC的变化与SEPC的存储精确性问题/反相关代码导致的被迫按序执行的问题/内存别名问题
RISC-V
RISCV停顿与非停顿冒险/x0寄存器的数据冒险处理陷阱/寄存器同周期读写的解决方法/解决EX/MEM冒险
RISC-V
RISCV基本设计理念
RISC-V
RISCVcache数据块容量权衡问题/大数据块导致的失效损失长延迟问题/cache容量大小与命中率问题/多路组相联策略减低失效率/组相联组内选择数据块策略
RISC-V
RISCV减低边界检查的开销方法/硬连线为零的可能实现方式/大立即数的RISC-V编址和寻址问题/分支和跳转指令中立即数字段的PC相对偏移表示问题
RISC-V
RISCV舍入问题和中间结果存储问题/浮点并行加速的不稳定性问题以及传统并行算法研究步骤
RISC-V
RISCV超12位立即数字段的跳转问题/解决数据竞争问题的底层支持/数组索引访问与指针访问/常见优化/x86的复杂性缺陷
RISC-V
RISCV乘法硬件加速算法原理/单精度规格化与非规格化最小正数问题/F/D标准扩展与I问题
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DOS基础与汇编
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超级无敌简单入门x86-8086汇编实验：移送程序代码-最简化安装
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x86编程思考过程片段(1)关于编程技巧,注意事项,指令细节
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01-比较简单的x86-8086汇编实验：将数值显示到屏幕上
一个简单的汇编实验...
x86编程思考过程片段(2)关于编程技巧,注意事项,指令细节
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x86编程思考过程片段(3)关于编程技巧,注意事项,指令细节
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x86-8086汇编：该架构的中断信息引发，中断向量表的配置，中断例程的执行
细剖x86-8086中断...
本博客的汇编代码的环境规范
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操作系统
YEMU模拟器运行机制
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用户程序的编译、加载及执行流程详解
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外设功能函数/跟踪函数与机制分析
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elf处理原理和相关基础设施
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从编译到执行：navy-apps中程序加载与运行的全过程
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多程序操作环境中的内存管理与任务切换
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多任务管理及栈操作技术详解
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启动过程汇编与printf的有趣想法
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trace实现原理与应用
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跟踪设施与iringbuf的建立
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工程实践
构建和管理多文件以及编译流程
项目工程
cmd_c嵌套调用
项目工程
Debug 一切正常，Release 却把写入操作“优化没了”
必要写入藏进断言后，关闭检查会改变程序语义。
“我只是重新编译”，为什么安装目录先消失了？
环境、构建和安装各自负责什么，失败后留下什么。
头文件是一版，生成器是另一版：编译器构建里的“多人接力”
头文件、库、生成器和缓存共同决定工具链身份。
库文件明明在包里，为什么程序还是说找不到？
真实库、SONAME、链接名与运行搜索路径如何连接。
编译器搬了个家，查表模块就失联了
通过真实功能与缺件测试，验证运行资源能随包移动。
把一堆编译产物装成一个文件，到底难在哪里？
模型文件作为协议，必须定义偏移、长度与所有权。
编译已经失败，目录里为什么还有一个“成功的模型”？
输出目录、临时产物和旧文件，让成功与失败可判断。
同一份发布包，为什么每次哈希都不同？
区分归档事件时间、包内时间和字节可复现性。
汇编看起来对了，机器码也会对吗？
伪汇编、汇编、机器码与数学参考各自证明什么。
一份算子文档最有价值的词，可能是“尚未确认”
规范要保留未知项，避免把示例表格写成能力承诺。
搜索到了算子名字，就可以写进“支持列表”吗？
从存在一个名字到完整编译路径，支持需要多层证据。
一条指令的四种身份：代码生成为什么不能只靠字符串
数学运算、内核、发射与编码的四层职责和错误归属。
循环只多了一层，为什么二进制快照像换了一个程序？
循环、标签和独立发射实例如何影响二进制确定性。
catch 住异常之后，半份机器码怎么办？
错误被捕获之后，已产生的状态与输出仍需明确处理。
“数字已经读出来了”，并不代表输入合法
解析成功之后，仍要检查完整消费、符号与字段范围。
工程debug经验
项目工程
时间/log/参数传递和makefile全自动编译
项目工程
系列宏以及函数
项目工程
编译器
Debug 一切正常，Release 却把写入操作“优化没了”
必要写入藏进断言后，关闭检查会改变程序语义。
“我只是重新编译”，为什么安装目录先消失了？
环境、构建和安装各自负责什么，失败后留下什么。
头文件是一版，生成器是另一版：编译器构建里的“多人接力”
头文件、库、生成器和缓存共同决定工具链身份。
库文件明明在包里，为什么程序还是说找不到？
真实库、SONAME、链接名与运行搜索路径如何连接。
编译器搬了个家，查表模块就失联了
通过真实功能与缺件测试，验证运行资源能随包移动。
把一堆编译产物装成一个文件，到底难在哪里？
模型文件作为协议，必须定义偏移、长度与所有权。
编译已经失败，目录里为什么还有一个“成功的模型”？
输出目录、临时产物和旧文件，让成功与失败可判断。
同一份发布包，为什么每次哈希都不同？
区分归档事件时间、包内时间和字节可复现性。
汇编看起来对了，机器码也会对吗？
伪汇编、汇编、机器码与数学参考各自证明什么。
一份算子文档最有价值的词，可能是“尚未确认”
规范要保留未知项，避免把示例表格写成能力承诺。
搜索到了算子名字，就可以写进“支持列表”吗？
从存在一个名字到完整编译路径，支持需要多层证据。
一条指令的四种身份：代码生成为什么不能只靠字符串
数学运算、内核、发射与编码的四层职责和错误归属。
它只是在搬数据，为什么还会算错：张量变换的隐藏契约
坐标、步长、别名和量化参数，让搬数据也有语义。
相同的输出形状，完全不同的答案：池化、缩放与索引归约
窗口分母、插值坐标和最大值索引决定具体答案。
一个函数名，装不下它的数值契约：非线性与归一化的边界
定义域、近似、精度与归约轴，比函数名字更重要。
编译器工程笔记：48 篇双语文章与阅读路线
数值与量化、算子与布局、资源与调度、工程与交付
求个平均值，为什么编译器先写起了循环？
把任意归约轴变成可执行的循环，追踪搬运和布局成本。
消失的维度：keep_dims=false 为什么能把逆置换弄坏？
被删掉的轴不再属于原来的坐标系，逆置换必须重建。
最大值、最小值和求和：长得像三兄弟，不能共用一份数学作业
归约框架可以共享，初始化、累加与重定标不能照搬。
这个归约什么也没做，为什么还不能删？
数学恒等不代表量化编码恒等，空轴和单位轴也有契约。
乘法没算错，尺度乘错了：整数内核的两张账单
逐项核对输入 scale、输出 scale 与中间乘积的范围。
BatchNorm 变成乘加之后，真正的数值工作才开始
从固定统计量到通道乘加，再到乘数、移位和偏置。
只有几个通道参数，为什么局部内存先满了？
避免把通道向量铺满整张量，同时守住广播语义。
写了专用算子，又把它拆掉：一次值得认真记录的设计转向
专用仿射算子的引入与撤回，如何比较维护成本与表达力。
epsilon 明明不是零，到了整数域却差点失踪
从 epsilon、平方与倒平方根追踪归一化的数值范围。
浮点全绿、量化全红：一次重写把输出的身份证换成了输入的
重写结果类型既描述容器，也携带量化含义。
太早变聪明的导入器：当代数优化抢在量化信息前面
代数变换时机、量化元数据匹配和常量处理为何互相制约。
分组卷积：切开蛋糕以后，盘子上的标签也得切
按组切分输入与权重时，连同量化信息一起维护。
转置卷积的权重：形状很诚实，内存却说了另一种方言
逻辑维度顺序和真实权重存储不同，切片公式就会不同。
Reshape 为什么还要写代码：元素没变，搬家路线变了
证明线性元素映射，区分形状变化与布局重排。
当调试器开始撒谎：一次 Permute，三种 Dump 修法
三条分支修法共同揭示观察路径也需要布局契约。
广播不负责喊话：它负责让地址有时前进、有时原地不动
按轴建立地址前进规则，覆盖标量、低秩和复杂广播。
第一行正确，第二行失踪：对齐、Stride 与常量填充的连环案
逻辑宽度、物理步长、对齐补齐与参数表必须一致。
减去零可以消失，零减去你不行：标量算子的方向感
常量折叠、交换律和操作数方向，不能混成一次简化。
Abs 和 Sign：算术只有一行，参数协议却不能复制粘贴
一元算子的数学定义，需要贯穿类型、量化和参数编码。
谁动了我的临时寄存器：让发射器学会借东西、还东西
从手写临时寄存器到明确的借用、释放和嵌套约束。
把激活函数塞进卷积：少一个节点之前，先保住那条量化边界
融合卷积与激活之前，保住中间量化与合法形状。
MatMul 后面有个 Sigmoid：为什么编译器偏偏不肯融合
多消费者、视图和依赖边界如何限制矩阵乘激活融合。
权重跑到左边以后：用一个转置恒等式，搬动整个编译链
转置恒等式只是起点，权重命名与量化轴还要一起移动。
那只“临时”寄存器，为什么总被别人借走？
用作用域表达寄存器所有权，明确自动归还的边界。
图里只是多了几个分叉，为什么同步寄存器先耗尽了？
分叉与依赖汇合如何形成同步资源压力。
视图没有搬数据，为什么内存仍然不能还？
跨过视图链追踪异步消费者，防止过早回收底层存储。
地址能表示，为什么编译器说“内存满了”？
区分可编码地址范围、分配区间和真实内存预算。
同一个最终状态，为什么需要两次写出？
持续状态、最终状态与直接输出，为什么不是同一种缓冲。
等过了事件，为什么还没等到数据？
跨执行单元传递状态时，事件必须覆盖真正的数据生产。
循环只多了一层，为什么二进制快照像换了一个程序？
循环、标签和独立发射实例如何影响二进制确定性。
catch 住异常之后，半份机器码怎么办？
错误被捕获之后，已产生的状态与输出仍需明确处理。
“数字已经读出来了”，并不代表输入合法
解析成功之后，仍要检查完整消费、符号与字段范围。
少算一点，为什么反而不敢优化了？
优化停用也是设计决定：切片、量化与参数尺寸的契约。
内存与并发
它只是在搬数据，为什么还会算错：张量变换的隐藏契约
坐标、步长、别名和量化参数，让搬数据也有语义。
Reshape 为什么还要写代码：元素没变，搬家路线变了
证明线性元素映射，区分形状变化与布局重排。
当调试器开始撒谎：一次 Permute，三种 Dump 修法
三条分支修法共同揭示观察路径也需要布局契约。
广播不负责喊话：它负责让地址有时前进、有时原地不动
按轴建立地址前进规则，覆盖标量、低秩和复杂广播。
第一行正确，第二行失踪：对齐、Stride 与常量填充的连环案
逻辑宽度、物理步长、对齐补齐与参数表必须一致。
谁动了我的临时寄存器：让发射器学会借东西、还东西
从手写临时寄存器到明确的借用、释放和嵌套约束。
那只“临时”寄存器，为什么总被别人借走？
用作用域表达寄存器所有权，明确自动归还的边界。
图里只是多了几个分叉，为什么同步寄存器先耗尽了？
分叉与依赖汇合如何形成同步资源压力。
视图没有搬数据，为什么内存仍然不能还？
跨过视图链追踪异步消费者，防止过早回收底层存储。
地址能表示，为什么编译器说“内存满了”？
区分可编码地址范围、分配区间和真实内存预算。
同一个最终状态，为什么需要两次写出？
持续状态、最终状态与直接输出，为什么不是同一种缓冲。
等过了事件，为什么还没等到数据？
跨执行单元传递状态时，事件必须覆盖真正的数据生产。
少算一点，为什么反而不敢优化了？
优化停用也是设计决定：切片、量化与参数尺寸的契约。
数值计算
相同的输出形状，完全不同的答案：池化、缩放与索引归约
窗口分母、插值坐标和最大值索引决定具体答案。
一个函数名，装不下它的数值契约：非线性与归一化的边界
定义域、近似、精度与归约轴，比函数名字更重要。
求个平均值，为什么编译器先写起了循环？
把任意归约轴变成可执行的循环，追踪搬运和布局成本。
消失的维度：keep_dims=false 为什么能把逆置换弄坏？
被删掉的轴不再属于原来的坐标系，逆置换必须重建。
最大值、最小值和求和：长得像三兄弟，不能共用一份数学作业
归约框架可以共享，初始化、累加与重定标不能照搬。
这个归约什么也没做，为什么还不能删？
数学恒等不代表量化编码恒等，空轴和单位轴也有契约。
乘法没算错，尺度乘错了：整数内核的两张账单
逐项核对输入 scale、输出 scale 与中间乘积的范围。
BatchNorm 变成乘加之后，真正的数值工作才开始
从固定统计量到通道乘加，再到乘数、移位和偏置。
只有几个通道参数，为什么局部内存先满了？
避免把通道向量铺满整张量，同时守住广播语义。
写了专用算子，又把它拆掉：一次值得认真记录的设计转向
专用仿射算子的引入与撤回，如何比较维护成本与表达力。
epsilon 明明不是零，到了整数域却差点失踪
从 epsilon、平方与倒平方根追踪归一化的数值范围。
浮点全绿、量化全红：一次重写把输出的身份证换成了输入的
重写结果类型既描述容器，也携带量化含义。
太早变聪明的导入器：当代数优化抢在量化信息前面
代数变换时机、量化元数据匹配和常量处理为何互相制约。
分组卷积：切开蛋糕以后，盘子上的标签也得切
按组切分输入与权重时，连同量化信息一起维护。
转置卷积的权重：形状很诚实，内存却说了另一种方言
逻辑维度顺序和真实权重存储不同，切片公式就会不同。
减去零可以消失，零减去你不行：标量算子的方向感
常量折叠、交换律和操作数方向，不能混成一次简化。
Abs 和 Sign：算术只有一行，参数协议却不能复制粘贴
一元算子的数学定义，需要贯穿类型、量化和参数编码。
把激活函数塞进卷积：少一个节点之前，先保住那条量化边界
融合卷积与激活之前，保住中间量化与合法形状。
MatMul 后面有个 Sigmoid：为什么编译器偏偏不肯融合
多消费者、视图和依赖边界如何限制矩阵乘激活融合。
权重跑到左边以后：用一个转置恒等式，搬动整个编译链
转置恒等式只是起点，权重命名与量化轴还要一起移动。
数学
连续/离散时间的单位冲激/阶跃关系及其表示意义
数学哲学
随笔
作为一个合格的工程师,除了技术/学识深度外,你还应该具备什么素养?
持久战斗，更好生活...
论持久战
持久战斗，更好生活...
机器人
DDS sandbox限制与ROS2运行验证边界
ROS2
fleet_manager的任务队列,planner依赖和assignment状态保持
ROS2
path_planner的图模型,BFS和route拼接
ROS2
robot_agent的执行状态机与waypoint推进
ROS2
为什么当前planning用service而state和assignment用topic
ROS2
为什么当前阶段还没有选择Nav2-first integration
ROS2
冲突检测与预约机制为何会成为下一个复杂度跃迁点
ROS2
从任务提交到路径分发的最小闭环
ROS2
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