经年治世

西风烈,长空雁叫霜晨月

从任务提交到路径分发的最小闭环

ROS2

从任务提交到路径分发的最小闭环 ros2-fleet-coordinator本身并不是一开始就瞄准复杂调度,冲突消解,Nav2全栈集成. 相反,它先做了一件更基础,但也更关键的事情: 先把一个多机器人车队系统里面最小可运行闭环搭起来. 这个闭环可以描述为:有机器人周期性上报自身状态/有任务入口可以提交取货点和放货点/有中心管理器选择空闲机器人/有路径规划器给出图上的waypoint路径/有机......

Posted by Bruce Lee on 2025-04-20

多机器人系统 fleet_manager path_planner robot_agent

为什么当前planning用service而state和assignment用topic

ROS2

为什么当前planning用service而state和assignment用topic 当前系统里, 为什么submit_task和plan_route走的是service, 但robot_states, task_assignments, task_statuses走的是topic 这个问题表面上像是在问ROS 2接口选型. 但如果真的把当前项目的代码结构和运行语义放在一起看, 它本质上......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-28

多机器人系统 fleet_manager path_planner service topic

为什么当前阶段还没有选择Nav2-first integration

ROS2

为什么当前阶段还没有选择Nav2-first integration 写到现在, 当前这个~/project-a/ros2-fleet-coordinator/项目最容易被外部读者追问的一个问题其实是:既然这是ROS 2多机器人项目,为什么当前阶段没有一开始就直接走Nav2-first integration 这个问题表面上看很自然. 因为只要提到ROS 2机器人导航,很多人第一反应就是:地......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-25

多机器人系统 Nav2 integration

DDS sandbox限制与ROS2运行验证边界

ROS2

DDS sandbox限制与ROS2运行验证边界 当前项目里有一部分“还没完全验证”的现象,并不是代码逻辑本身还错着,而是运行环境对ROS 2通信路径施加了额外限制 这个区分非常重要. 因为如果不把“代码缺陷”和“环境阻断”分开记账,最后很容易出现两种误判:明明代码主链路已经跑通,却误以为系统根本没成立,明明只是某种环境下的验证边界,却把它当成应用层bug一直追 而当前项目的BUGS.md和......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-24

多机器人系统 DDS sandbox 运行验证

冲突检测与预约机制为何会成为下一个复杂度跃迁点

ROS2

突检测与预约机制为何会成为下一个复杂度跃迁点 V1位置已经比较清楚了:任务能提交,manager能分配,planner能给route,agent能执行并回completed 也就是说,最小闭环已经成立. 但如果再往前走一步,当前系统马上就会撞到一个不能再靠"先简化一下"继续绕过去的问题:多个机器人如果同时在图上运行,系统怎么保证它们不会在同一节点或同一边上冲突 这就是为什......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-21

多机器人系统 冲突检测 预约机制

robot_agent的执行状态机与waypoint推进

ROS2

robot_agent的执行状态机与waypoint推进 继fleet_manager和path_planner这两个节点之后. 但如果继续顺着当前这个逻辑往下走,第三个必须单独拿出来写的模块,其实就是robot_agent. 原因很直接: fleet_manager负责把任务分出去,path_planner负责把任务翻译成route, robot_agent负责把route真正变成一个会流......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-17

多机器人系统 robot_agent waypoint 状态机

path_planner的图模型,BFS和route拼接

ROS2

path_planner的图模型,BFS和route拼接 给fleet_manager一个足够简单,足够稳定,并且足够可解释的route结果,让任务分配真正闭环 也就是说,当前planner首先要解决的不是"最先进",而是"最小正确". 这篇只分析三个问题: 为什么当前用的是离散waypoint图模型 为什么当前算法选BFS而不是更复杂的方法 为什么......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-15

多机器人系统 path_planner BFS route

fleet_manager的任务队列,planner依赖和assignment状态保持

ROS2

fleet_manager的任务队列,planner依赖和assignment状态保持 在当前阶段,fleet_namager并不是一个"高级调度器",但是它承担了整个闭环里面最关键的中间环节: 接任务 看机器人状态 选一个当前可用机器人 向planner要路径 发布assignment 等待执行状态和完成状态回来 所以如果说robot_agent是在模拟执行,pat......

Posted by Bruce Lee on 2025-03-10

多机器人系统 fleet_manager path_planner assignment

连续/离散时间的单位冲激/阶跃关系及其表示意义

数学哲学

简单冲激和阶跃关系 差分：离散时间单位脉冲是离散时间单位阶跃的差分 $ \delta[n] = u[n] - u[n-1] $ 微分: 连续时间单位冲激是连续时间单位阶跃的微分: $ \delta_{\Delta}(t) = \frac{d u_{\Delta}(t)}{dt} $ 这是离散时间单位阶跃函数到离散时间单位脉冲转换。 相反，离散时间单位阶跃函数是离散时间单位脉冲的求和,即: $......

Posted by Bruce Lee on 2025-01-08

数学哲学

作为一个合格的工程师,除了技术/学识深度外,你还应该具备什么素养?

持久战斗，更好生活...

关于我 欢迎来到我的博客！这里汇集了我对编程和技术的洞见和总结。本站内容分为几个主要类别，涵盖从具体技术实现到编程理念的广泛话题。 主要内容分类 项目工程：深入探讨技术的实现细节和理解。 C/C++：围绕C/C++语言的技术点和编程技巧进行详细总结。 程序员哲学：分享程序员在职业生涯中应该具备的哲学理念和思考方式。 想要了解更多具体内容，您可以访问文章分类页面。 联系我 如果您有任何问题......

Posted by Bruce Lee on 2024-10-10

IT
来访者
特色标签
IT C/C++ 项目工程 RISC-V问题和解决方案以及现象 x86 数学哲学 多机器人系统 DDS sandbox 运行验证 fleet_manager path_planner assignment BFS route robot_agent waypoint 状态机 service topic Nav2 integration 冲突检测 预约机制
关于自己
avatar_pic

Don't wait Don't wait Don't wait for anything...

最近博文
archives
categories
ESC